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继宇树科技之后，又一家人形企业明确披露IPO意向。
10月22日，乐聚机器人宣布于近日完成近15亿元Pre-IPO轮融资。公司相关负责人向上证报记者表示，目前公司已完成股改，IPO计划推进中。
乐聚机器人成立于2016年3月，是国家级专精特新“小巨人”企业，专注于智能机器人研发与生产，获腾讯、深创投、洪泰基金等战略投资。
本轮Pre-IPO融资由深投控资本、深圳龙华资本、前海基础投资、石景山产业基金、、、中信金石、中证投资、道禾长期投资、盛奕资本、联新资本、探针创投、合肥产投、玖兆投资及中美绿色基金联合投资。
乐聚机器人表示，本轮融资将用于强化核心技术研发、深化产业链布局、完善产业场景应用，旨在推动人形机器人迈向大规模量产与多元化场景应用的新阶段。
目前，乐聚机器人的产品包括通用人形机器人、中小尺寸双足人形机器人、编程教育系列机器人、医院物流机器人等。
今年6月，乐聚机器人联合、华为发布业界首款5G-A具身智能机器人，攻克了高并发场景下的多机协同、实时决策等技术难题。
A股方面，乐聚机器人与东方精工联合打造了大规模人形机器人产线；与、东方精工联合成立人形机器人控制器公司；与联合成立生产物流场景解决方案的合资公司。
在产业链布局上，乐聚机器人还陆续投资了泉智博（一体化关节）、立聚动力（电机）、灵心巧手（灵巧手）、刻行时空（数据平台）、具脑磐石（具身大脑）、具识智能（操作系统）等上下游企业。
乐聚机器人明确，在技术研发上，公司将持续探索Model-Based与RL算法深度融合的“小脑”运控系统及匹配产业需求的“大脑”模型；持续开展与哈尔滨工业大学、北京大学、北京通研院、北京智源研究院、香港中文大学（深圳）、山东大学、苏州大学等高校及科研院所的联合科研攻关。
在场景应用上，公司将持续围绕科研、商服、工业、家庭等场景进行产业化落地。目前，公司已与华为、腾讯、火山引擎、阿里云、中国移动、、荣耀、中国一汽、、、南方电网、海信、海尔、润泽集团等40余家生态伙伴展开广泛产业应用探索。
“要考虑人形机器人能用在哪里，怎么能够给用户产生价值。”在今年4月的一场论坛上，乐聚机器人创始人冷晓琨发表观点称，没有这一点，到今年底，人形机器人或者整个具身智能行业，还会进入一个冷静期。“这半年具身智能无论是爆火还是被批评，都是被流量带着走的。核心原因在于，企业自己没讲清楚商业化闭环、产业化价值。”
“我对行业的未来很有信心，但当前阶段大家需要冷静下来，聚焦商业化落地。”在冷晓琨看来，目前就技术而言，人形机器人能够进入家庭需要3年至5年，但考虑到安全、伦理等其他因素，迎来爆发期还需要5年甚至10年时间，这需要社会对行业有信心及包容心。“包括马拉松，只要能够出来跑了，就已经很不容易了，因为行业还是一个早期阶段。”
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